文献类型：专利

中文题名：一种基于深度强化学习的无人船平稳驾驶控制方法和系统

作者：钟凯贤[1];李佳文[1];王树灿[1];石琦琦[1];张浩[1];朱智轩[1];黄乔裕[1];刘庭俊[1];李俊逸[1];

机构：[1]广东海洋大学;

专利类型：发明公开

申请号：CN202511826868.1

申请日：20251205

申请人地址：524090 广东省湛江市麻章区海大路1号

公开日：20260102

代理人：马云鹏;翁惠珊

代理机构：广州粤高专利商标代理有限公司 44102

语种：中文

中文关键词：强化学习;无人船;平稳;驾驶控制;航行环境;定义;状态空间;动作空间;起点;终点;障碍物;初始化;近端;策略优化;算法控制;融合;径向速度;目标方位;角偏差;奖励;函数;经验数据;存入;数据量;阈值时;数据通过;算法更新;策略网络;价值网络;重复

中文摘要：本申请涉及航行控制技术领域，公开一种基于深度强化学习的无人船平稳驾驶控制方法和系统。方法包括：构建无人船的航行环境，并定义无人船的状态空间和动作空间；初始化无人船的状态，并使用近端策略优化算法控制无人船和所述航行环境进行交互；在每个交互时刻，计算当前时刻的奖励值；将当前状态、动作、下一状态和奖励值作为一条经验数据存入经验池，利用经验池中的数据通过近端策略优化算法更新策略网络和价值网络；重复上述步骤，直到达到训练终止条件，得到训练好的策略模型；将无人船的当前状态信息输入到训练好的策略模型，得到控制动作，执行控制动作，实现无人船平稳驾驶。本发明能够实现无人船在复杂环境中的平稳、安全驾驶。