文献类型：专利

中文题名：一种欠驱动无人艇轨迹跟踪控制方法

作者：刘海涛[1];陈永刚[1];田雪虹[1];麦青群[1];李家欢[1];

机构：[1]广东海洋大学;

专利类型：发明专利

申请号：CN202311758281.2

申请日：20231220

申请人地址：524088 广东省湛江市麻章区海大路1号

公开日：20240126

代理人：李亚男

代理机构：四川华茂知识产权代理事务所(普通合伙)

语种：中文

中文关键词：欠驱动;控制率;轨迹跟踪;阈值事件;触发;动力学方程;运动学方程;误差变量;构建;能耗;集合;虚拟;网络资源利用率;减少系统;通讯资源;作业环境;减小

中文摘要：本发明公开了一种欠驱动无人艇轨迹跟踪控制方法，属于轨迹跟踪技术领域，包括以下步骤：S1、构建欠驱动无人艇的运动学方程和动力学方程；S2、基于欠驱动无人艇的运动学方程和动力学方程，确定误差变量集合；S3、根据误差变量集合，确定欠驱动无人艇的虚拟控制率；S4、根据欠驱动无人艇的虚拟控制率，确定欠驱动无人艇的实际控制率；S5、根据欠驱动无人艇的实际控制率，构建固定阈值事件触发策略；S6、利用固定阈值事件触发策略完成轨迹跟踪。基于欠驱动无人艇作业环境的特殊性，减少系统的通讯资源和能耗是需要考虑的，本发明通过使用固定阈值事件触发策略，提高了网络资源利用率，减小了能耗。