文献类型：专利

中文题名：一种用于珍珠贝插核的插核器控制优化方法

作者：张家炜[1];郑哲[1];廖永山[1];王庆恒[1];邓岳文[1];杨创业[1];黄荣莲[1];

机构：[1]广东海洋大学;

专利类型：发明专利

申请号：CN202411188610.9

申请日：20240828

申请人地址：524088 广东省湛江市麻章区海大路1号

公开日：20241115

代理人：赵奕

代理机构：北京佰智蔚然知识产权代理有限公司

语种：中文

中文关键词：插核; 目标位置; 插针; 机械臂控制系统; 二维图像; 机械臂; 珍珠贝; 偏角; 目标位置坐标; 内部图像数据; 划分位置; 控制优化; 实时位置; 位置坐标; 减小; 整定; 成功率

中文摘要：本发明公开了一种用于珍珠贝插核的插核器控制优化方法，涉及PID控制领域，包括：S1、获取珍珠贝内部图像数据，建立二维图像，并对所述二维图像划分位置坐标，将插核的目标位置坐标标记为（x₁，y₁）；S2、根据插核的目标位置与插核器的插针当前位置坐标，计算出所述目标位置与当前位置的姿态偏角；S3、将所述姿态偏角输入到插核器的机械臂控制系统，所述机械臂控制系统通过PID控制器调整机械臂的姿态值使得插针达到目标位置进行插核操作，其中所述PID为加强型位置式PID，本发明能够精确整定PID控制器的参数Kp、Ki、Kd，从而显著提升插核器的控制精度，机械臂可以精确到达插核目标位置，减小插核目标位置和插针实时位置的误差，提高插核的成功率。