文献类型：专利

中文题名：一种基于线性二次型调节器的X舵水下航行器抗横滚控制方法及系统

作者：袁剑平[1];钟耀鹏[1];罗智洵[1];李佳韵[1];陈庆东[1];柴卓辉[1];孙一方[1];陈志明[1];

机构：[1]广东海洋大学;

专利类型：发明专利

申请号：CN202411511300.6

申请日：20241028

申请人地址：524088 广东省湛江市麻章区海大路1号

公开日：20250128

代理人：王焦娟

代理机构：北京东方盛凡知识产权代理有限公司

语种：中文

中文关键词：期望;线性二次型调节器;控制模型;水下无人航行器;运动模型;偏航力矩;舵叶;纵倾;姿态数据;横滚;测量设备;分配模型;控制技术领域;测量信号;舵角;状态方程;艉舵;舵力;采集

中文摘要：本发明公开了一种基于线性二次型调节器的X舵水下航行器抗横滚控制方法及系统，属于水下无人航行器横滚、艉舵控制技术领域；包括：采集水下航行器测量设备的测量信号，得到水下无人航行器姿态数据；对水下航行器X舵的每个舵叶进行定义编号；建立水下航行器运动模型；根据水下航行器运动模型的状态方程和所述水下无人航行器姿态数据，建立线性二次型调节器控制模型，基于所述线性二次型调节控制模型，得到控制模型的期望纵倾力矩、期望偏航力矩和期望横倾力矩；建立水下航行器舵力分配模型，并基于得到的所述控制模型的期望纵倾力矩、偏航力矩和横倾力矩，得到水下航行器的舵叶的期望舵角。