文献类型：专利

中文题名：基于DME-NTZNN的六自由度冗余机械臂运动规划方法

作者：宋致远[1];姜丞泽[1];肖秀春[1];

机构：[1]广东海洋大学;

专利类型：发明公开

申请号：CN202610309813.1

申请日：20260313

申请人地址：524088 广东省湛江市麻章区海大路1号

公开日：20260414

代理人：何娟

代理机构：四川博智汇成知识产权代理事务所(普通合伙) 51448

语种：中文

中文关键词：DME-NTZNN;六自由度;冗余;机械臂;运动规划;运动学建模;末端位置;关节角;映射关系;末端执行器;跟踪;时变;期望轨迹;离散;动量;噪声抑制;神经网络模型;定义;积分反馈;误差;演化规律;主动抑制;引入;速度;加速;网络收敛;采样控制;周期;信息;速度指令

中文摘要：本发明公开了一种基于DME?NTZNN的六自由度冗余机械臂运动规划方法。属于机器人控制与运动规划技术领域。本发明首先建立机械臂运动学模型并定义期望轨迹；其次，构建离散动量增强噪声抑制零化神经网络模型，该模型通过引入基于历史误差累积的积分项以抑制测量噪声，并通过引入基于上一周期关节速度的动量前馈项以加速收敛；接着，在每个控制周期，基于该模型实时求解满足跟踪要求的关节速度指令；最后，依据速度指令更新关节状态并驱动机械臂运动。本发明在提升轨迹跟踪收敛速度、增强系统抗干扰能力以及保证高精度运动控制方面具有显著效果。