文献类型：专利

中文题名：一种船舶姿态与水动力多执行机构协同控制方法及系统

作者：闫兆盈[1];赵正伟[1];蔡荣捷[1];杨文姣[1];安连彤[1];

机构：[1]广东海洋大学;

专利类型：发明公开

申请号：CN202610272560.5

申请日：20260306

申请人地址：524088 广东省湛江市麻章区海大路1号

公开日：20260602

代理人：傅丽萍

代理机构：厦门智慧呈睿知识产权代理事务所(普通合伙) 35222

语种：中文

中文关键词：船舶姿态;水动力;行机;协同控制;姿态数据;水动力数据;调节;指令数据;智能体;控制目标;初始化;主导模式;三角形;动作确定;控制结果;归类;劣势;奖励;映射;映射点;递归;划分;波动;经验数据;训练;实时;实时姿态;输入;船舶;海上

中文摘要：本发明公开了一种船舶姿态与水动力多执行机构协同控制方法及系统，属于船舶控制技术领域。本发明构建待训练的智能体，并初始化若干控制主导模式三角形；之后在智能体训练过程的每个交互时刻中，将控制结果归类至控制主导模式三角形，确定控制结果的劣势控制目标奖励值、映射三角形和在映射三角形中形成的当前映射点。接着通过映射三角形中的当前映射点和历史映射点之间的映射影响程度对映射三角形进行递归划分，得到历史分布波动奖励值。之后根据历史分布波动奖励值和劣势控制目标奖励值形成奖励值，进而形成经验数据对智能体进行训练，得到船舶协同控制智能体；最终以船舶协同控制智能体输出船舶的协同控制方案，提高了船舶的控制稳定性。