文献类型：专利

中文题名：一种船体表面清理用高自由度机械臂

作者：袁剑平[1];李近[1];郑家乐[1];张浩轩[1];钟昕琪[1];陈庆龙[1];

机构：[1]广东海洋大学;

专利类型：发明专利

申请号：CN202311441597.9

申请日：20231101

申请人地址：524000 广东省湛江市麻章区海大路1号

公开日：20240105

代理人：杨娇娇

代理机构：南京常青藤知识产权代理有限公司

语种：中文

中文关键词：球形件;转动安装;滚动体;活动环;连接板;船体表面清理;弧形滚动槽;机械手;船体表面;毛刷辊;转动槽;下端;转轮;表面开设;高自由度;滚动连接;活动镶嵌;清理设备;转轮转动;机械臂;下表面;内壁;齐平;延伸

中文摘要：本发明涉及清理设备技术领域，具体为一种船体表面清理用高自由度机械臂，包括：机械手，机械手的下端转动安装有连接板，连接板的下表面转动安装有活动环；转轮的下端延伸至活动环下方，转轮的中部开设有球形的转动槽，转动槽的内壁活动镶嵌有滚动体；球形件的表面开设有与滚动体对应的弧形滚动槽，滚动体位于弧形滚动槽槽底并与之滚动连接；有益效果为：通过在连接板下侧转动安装有活动环，转轮转动时带动球形件及安装在球形件外侧的毛刷辊旋转，实现对船体表面的清理，而毛刷辊通过球形件可自动调节自身角度，并始终保持与船体表面齐平，从而增大本装置对船体表面清理时的接触面积，有效提高了清理效率。