文献类型：专利

中文题名：一种船舶路径规划方法、系统、存储介质及处理器

作者：孙振航[1];王立军[1];王思思[1];

机构：[1]广东海洋大学;

专利类型：发明公开

申请号：CN202610074399.0

申请日：20260120

申请人地址：524088 广东省湛江市麻章区海大路1号

公开日：20260424

代理人：董江华

代理机构：北京领果世纪知识产权代理有限公司 16221

语种：中文

中文关键词：船舶;路径规划;存储介质;处理器;动态;环境建模;整合;AIS;轨迹数据;海图数据;实时气象数据;船舶参数;预处理;四元数;船舶领域;模型构建;环境模型;全局路径规划;动态环境;航行;任务参数;改进;Theta

中文摘要：本发明公开了一种船舶路径规划方法、系统、存储介质及处理器，属于海上船舶航行领域，包括以下步骤：S1、构建动态环境模型；S2、采用DE算法优化节点组合，输出全局优化路径；S3、基于实时感知数据与全局优化路径，通过多维指标评估碰撞风险，输出局部避碰路径；S4、结合动态流场模型与船舶能量消耗模型，计算能量消耗梯度，通过Level?Set算法沿梯度回溯，在避碰路径基础上优化生成能量最优路径；S5、安全合规验证。采用上述一种船舶路径规划方法、系统、存储介质及处理器，实现COLREGs合规、多目标优化、能量高效、实时避碰的船舶路径规划，适用于复杂海洋动态环境。