文献类型：专利

中文题名：一种自我规划路径的水下航行海底管线检测机器人

作者：袁剑平[1];李近[1];陈庆龙[1];董智惠[1];纪然[1];毛鸿飞[1];孙寒冰[1];

机构：[1]广东海洋大学;

专利类型：发明专利

申请号：CN202311363909.9

申请日：20231019

申请人地址：524088 广东省湛江市麻章区海大路1号

公开日：20240305

代理人：郭丽

代理机构：北京虑安知识产权代理有限公司

语种：中文

中文关键词：载物支架;杂物;弧形安装架;安装架;障碍物;机器人;检测机器人;控制机器人;压力传感器;影像采集器;弹簧压缩;防护结构;规划路径;海底管线;泥沙堆积;水下航行;通过设备;重新规划;防护板;检测;异物;避让;缓冲;支架;冲击力;泥沙;探测;天然气;原油;移动

中文摘要：本发明公开了一种自我规划路径的水下航行海底管线检测机器人，其包括包括载物支架、弧形安装架、检测结构、防护结构和清理结构，所述载物支架前后两端均设置有第一安装架，且两个载物支架之间安装有若干弧形安装架，且两个载物支架相远离一端均安装有第二安装架；本发明通过设备舱来控制机器人移动同时对管线进行检测，在压力传感器和影像采集器探测到新的障碍物，机器人可以根据信息进行路径重新规划或障碍物避让；在有异物或者其他杂物碰撞到机器人的两侧时，杂物会先撞击到两个防护板上，弹簧压缩对杂物一瞬间的冲击力进行缓冲；通过清理结构来对管道内有泥沙进行清理，防止泥沙堆积在管道内来增加原油或者天然气在管线内的阻力。