文献类型：专利

中文题名：欠驱动无人艇鲁棒控制方法和装置、系统、存储介质

作者：袁剑平[1];柴卓辉[1];陈庆东[1];钟耀鹏[1];罗智洵[1];李佳韵[1];陈庆龙[1];董智惠[1];

机构：[1]广东海洋大学;

专利类型：发明专利

申请号：CN202411379530.1

申请日：20240930

申请人地址：524088 广东省湛江市麻章区海大路1号

公开日：20250107

代理人：刘芳

代理机构：北京东方盛凡知识产权代理有限公司

语种：中文

中文关键词：测量传感器;方法和装置;航向控制;随机干扰;测量信号;自适应能力;鲁棒控制;外部扰动;存储介质;水面控制;运动姿态;欠驱动;有效解决;鲁棒性;舵角;辨识;航向

中文摘要：本发明公开一种欠驱动无人艇鲁棒控制方法和装置、系统、存储介质，根据无人艇的航向、运动姿态与舵角等测量传感器测量信号，针对外部作用下的采用改进ESO与反步控制结合的方法，实现随机干扰状态下无人艇基于动态补偿下的无人艇水面控制。采用本发明的技术方案，实现外部扰动准确辨识与估计，通过动态补偿，可有效解决受随机干扰影响下的无人艇航向控制的鲁棒性问题，从而提升无人艇航向控制精度和自适应能力。