文献类型：期刊文献

中文题名：用于水产养殖的水下机器人设计与制作

作者：黎柱坤[1];王慧[1];林冰胜[1];张宇航[1];吴华宇[1];黄光炜[1];陈春雷[1];王骥[1]

机构：[1]广东海洋大学电子与信息工程学院

年份：2017

卷号：0

期号：15

起止页码：36

中文期刊名：电子世界

外文期刊名：Electronics World

基金：广东海洋大学创新强校工程科研项目(GDOU2014050240);广东海洋大学"海之帆一起航"计划项目(hzfghjhkjfm2015b13)

语种：中文

中文关键词：水下机器人;水质监测;stm32;稳态控制;水下拍摄视频

中文摘要：为了满足用户对于养殖池的水质监测和水下生物生活常态观察的需要,本作品使用了角度加速度陀螺仪、多种水质传感器、485通信技术和视频传输等技术,实现了水中稳态控制、多种水质参数的实时测量和水下实时拍摄。随着海洋研究与开发的不断深入,水下机器人成为人们完成各种水下任务的重要辅助工具,其中遥控式水下机器人(ROV)在海洋开发的很多领域都得到了广泛应用。ROV工作在复杂的海洋环境中,具有运动速度慢,运动惯性较大,非线性和耦合性较强的特点,这些特点都成为其在水下运动控制的难点。运动控制技术是水下机器人研究的基础,一个稳定可靠的控制系统也是水下机器人完成预期任务和水下作业的前提与保证,因此对ROV的控制成为当前ROV技术的研究热点之一。