文献类型：专利

中文题名：一种基于证据理论的水下机器人传感器信息融合方法及系统

作者：袁剑平[1];李佳韵[1];钟耀鹏[1];罗智洵[1];陈庆东[1];柴卓辉[1];孙一方[1];陈志明[1];

机构：[1]广东海洋大学;

专利类型：发明专利

申请号：CN202411538458.2

申请日：20241031

申请人地址：524088 广东省湛江市麻章区海大路1号

公开日：20250211

代理人：张雪

代理机构：北京东方盛凡知识产权代理有限公司

语种：中文

中文关键词：证据理论;水下机器人;传感器信息融合;冲突数据;测量数据;传感器;残差;组合输出;初始置信度;预设;系数矩阵;预处理;置信度;贝叶斯;冲突;概率;分配;组合规则;数据融合模型;归一化处理

中文摘要：本发明提供一种基于证据理论的水下机器人传感器信息融合方法及系统，方法包括：采集并预处理水下机器人在单一控制算法下各传感器的测量数据，获得无明显冲突数据；基于简化JDL数据融合模型以及皮尔逊系数，对无明显冲突数据进行评估，并基于评估结果对无明显冲突数据进行初始置信度分配；基于冲突系数检验初始置信度分配之间的冲突程度，并基于D?S证据理论组合规则将冲突程度满足预设阈值的置信度进行组合输出；基于贝叶斯理论对组合输出进行近似归一化处理，获得各传感器测量数据准确性的概率，完成基于证据理论的水下机器人传感器信息融合。本发明引入简化JDL模型和皮尔逊系数完善融合机理，提高了融合数据的准确性和合理性。