文献类型：期刊文献

中文题名：基于双目立体视觉避障的四旋翼飞行器设计

英文题名：Design of Quadcopter Based on Binocular Stereo Vision Obstacle Avoidance

作者：徐今强[1];刘付颖[1];叶伟杰[1];张佳旋[1];沈兆坤[1]

机构：[1]广东海洋大学电子与信息工程学院,广东湛江524088

年份：2020

卷号：28

期号：3

起止页码：183

中文期刊名：计算机测量与控制

外文期刊名：Computer Measurement &Control

收录：CSTPCD

基金：广东省教育厅特色创新项目(Q18273);广东海洋大学教学研究项目(XJG201759)。

语种：中文

中文关键词：四旋翼飞行器;双目立体视觉;三维重构;自主避障

外文关键词：quadcopter;binocular stereo vision;3Dreconstruction;autonomous obstacle avoidance

中文摘要：将双目立体视觉技术融入四旋翼飞行器设计,通过两个在相对水平位置上的单目相机模拟人的眼睛,在双目立体视觉测距系统上经过图像采集、双目矫正、双目立体匹配等步骤得到视差结果,计算出深度信息并进行三维重构,实现四旋翼飞行器一键起飞、定高、定点巡航、悬停及自主避障;实验结果表明,所设计的飞行器响应速度快,跟随性能好,定位精度较高。

外文摘要：Binocular stereo vision technology is incorporated into the design of Quadcopter,human eyes is simulated by two monocular cameras at a relative horizontal position,the parallax results are achieved in the binocular stereo vision ranging system by image acquisition,binocular correction,binocular stereo matching,etc.So the depth information is computed and three-dimensional is reconstructed.Then One-key take-off,set high,fixed-point cruise,hovering and autonomous obstacle avoidance are realized.Experimental results showed that the designed aircraft has fast response,good tracking performance and high positioning accuracy.