文献类型：期刊文献

中文题名：高性能欠驱动水面机器人的有限时间跟踪控制

英文题名：Finite-Time Tracking Control of High-Performance Underactuated USV

作者：刘海涛[1];田雪虹[1];王贵[1]

机构：[1]广东海洋大学工程学院,广东湛江524088

年份：2016

卷号：34

期号：2

起止页码：203

中文期刊名：应用科学学报

外文期刊名：Journal of Applied Sciences

收录：CSTPCD、、北大核心2014、CSCD2015_2016、Scopus、北大核心、CSCD

基金：国家自然科学基金(No.51375100);广东省自然科学基金(No.2015A030310307);广东省高等学校特色创新类项目基金(No.2015KTSCX059);广东海洋大学自然科学类项目基金(No.C15401)资助

语种：中文

中文关键词：水面机器人;有限时间控制;欠驱动控制;级联系统

外文关键词：unmanned surface vehicle（USV）; finite-time control; underactuated control; cascade systems;

中文摘要：针对一类非完全对称的高性能欠驱动水面机器人系统,提出一种有限时间收敛的跟踪控制器.利用全局微分同胚变换得到非线性级联系统的形式,将原系统的跟踪控制问题转化为非线性级联系统的控制问题.基于有限时间Lyapunov理论,设计一种有限时间控制器,获得了较高的响应特性和跟踪精度.通过理论分析和仿真实验说明了该方法的有效性和可行性.

外文摘要：Finite-time tracking control is proposed for incomplete symmetrical highperformance underactuated unmanned surface vehicles（USV）. Global diffeomorphism transformation is used to obtain the form of nonlinear cascaded systems. Thus tracking control of the original USV system is transformed to stabilization of the cascade system. Based on the finite-time Lyapunov theorem, a finite-time convergent controller is designed to obtain fast response and high tracking-precision. The theoretical analysis and simulations show feasibility and effectiveness of the proposed method.