文献类型：专利

中文题名：一种水下航行器鲁棒运动控制方法和装置

作者：袁剑平[1];陈保富[1];张弛[1];陈庆龙[1];陈庆东[1];柴卓辉[1];

机构：[1]广东海洋大学;

专利类型：发明专利

申请号：CN202311568734.5

申请日：20231123

申请人地址：524088 广东省湛江市麻章区海大路1号

公开日：20240130

代理人：赵烟桥

代理机构：北京东方盛凡知识产权代理有限公司

语种：中文

中文关键词：水下航行;垂直面运动;水平面运动;海流;构建;空间六自由度;动力参数;运动模型;鲁棒;器水;摄动;方法和装置;控制效果;运动控制;航行器;解耦

中文摘要：本发明公开一种水下航行器鲁棒运动控制方法和装置，包括以下步骤：S1、构建水下航行器的空间六自由度运动模型；S2、构建随机海流模型；S3、构建水下航行器水动力参数摄动模型；S4、根据随机海流模型和水下航行器水动力参数摄动模型，将航行器空间六自由度运动模型解耦为水平面运动模型和垂直面运动模型；S5、根据水平面运动模型和垂直面运动模型，对水下航行器鲁棒进行水平面运动控制和垂直面运动控制。采用本发明的技术方案，使水下航行器在随机海流干扰情况下实现良好的控制效果。