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- 面向噪声数据的多尺度粗糙集模型研究
- 《计算机工程与应用》翟敬梅 刘海涛 徐晓 出版年：2011
- 针对Pawlak粗糙集模型处理噪声信息的局限性,借鉴变精度粗糙集模型的思想,引入多尺度变量,建立单维的多尺度粗糙集模型。通过构造尺度变量s与尺度函数(fs)的变化关系,对噪声数据进行多尺度、多角度的动态分析,提高抑制噪声...
- 关键词：多尺度粗糙集模型 近似分类质量 噪声 被引量：6
- 高精度机器人控制系统研究
- 《机械设计与制造》刘海涛 张铁 出版年：2014
- 为实现工业机器人的高速高精度控制,提出了一种基于PC+DSP的实时智能控制系统结构。该结构考虑了机器人的动力学模型,将参数辨识与控制方法相结合,并建立专家知识库,使其能根据用户或性能要求,自动选择最佳的基于动力学模型的控...
- 关键词：工业机器人 系统结构 动力学模型 控制 被引量：4
- 不相容决策表中一种新的属性约简算法
- 《计算机工程与应用》刘海涛 翟敬梅 徐晓 出版年：2011
- 针对不相容决策表中一些属性约简算法的不足,结合粗糙集的代数观与信息观的优点,对差别矩阵加以改进,提出了一种新的属性约简算法,该算法在保证约简后决策表的正域和条件信息熵不变的情况下,降低了时间复杂度。通过实例说明了该算法的...
- 关键词：粗糙集 差别矩阵 属性约简 被引量：4
- 基五边形的等距曲线设计
- 《机械设计》赵仑 刘海涛 出版年：2010
- 根据等距曲线的几何特性,阐述了以基五边形设计等距曲线的设计原理、做图方法,并加以证明。同时讨论了基五边形边长和形状的变化对等距曲线的影响,从而确定了基五边形的设计做图范围和特性。进一步完善了等距曲线型面连接接的设计途径和...
- 关键词：基五边形 等距曲线 设计做图 型面连接 被引量：2
- 基于BLF的半潜式海洋平台自适应神经网络容错控制
- 《火力与指挥控制》俞国燕 朱祺珩 刘海涛 出版年：2023
- 针对具有不确定性和故障半潜式海洋平台,提出了一种反步自适应神经网络容错控制方法。基于半潜式海洋平台低速状态下的动力定位模型,利用径向基函数(radial basis function,RBF)神经网络对系统的不确定性集合...
- 关键词：半潜式海洋平台 动力定位 神经网络 容错控制 被引量：2
- 基于时延估计的机器人有限时间跟踪控制
- 《机床与液压》刘海涛 张铁 出版年：2012
- 针对具有各种不确定性的工业机器人复杂系统,提出一种基于时延估计的连续有限时间轨迹跟踪控制方法。该方法不需要机器人系统复杂的动力学模型知识,从而避免了机器人逆动力学的在线实时计算;系统的未知不确定性和外界干扰利用时延估计在...
- 关键词：工业机器人 时延估计 有限时间稳定 跟踪控制 被引量：2
- 高性能欠驱动水面机器人的有限时间跟踪控制
- 《应用科学学报》刘海涛 田雪虹 王贵 出版年：2016
- 针对一类非完全对称的高性能欠驱动水面机器人系统,提出一种有限时间收敛的跟踪控制器.利用全局微分同胚变换得到非线性级联系统的形式,将原系统的跟踪控制问题转化为非线性级联系统的控制问题.基于有限时间Lyapunov理论,设计...
- 关键词：水面机器人 有限时间控制 欠驱动控制 级联系统 被引量：1
- 基于输入饱和的欠驱动水面舰艇预定义时间跟踪控制
- 《中国舰船研究》黄秀颖 刘海涛 田雪虹 出版年：2024
- [目的]为解决欠驱动水面舰艇(USV)在模型不确定性、强耦合特性和控制器输入饱和情况下的轨迹跟踪问题,提出基于输入饱和的USV预定义时间跟踪控制方法。[方法]针对USV模型具有非零对角项和强耦合特性问题,引入坐标变换,将...
- 关键词：欠驱动水面舰艇 预定义时间性能函数 障碍Lyapunov函数 自组织神经网络 输入饱和 预定义时间控制 被引量：1
- 带干扰观测器的机器人有限时间稳定性控制
- 《机械设计与制造》刘海涛 出版年：2014
- 针对存在各种干扰的不确定工业机器人复杂系统,提出了一种基于干扰观测器的有限时间稳定性控制方法。该方法将六自由度工业机器人简化为三自由度,其它三自由度的动力学效应看作外界干扰,并利用非线性干扰观测器进行在线估计,因而算法较...
- 关键词：工业机器人 干扰观测器 有限时间稳定 跟踪控制 被引量：1
- 基于Backstepping的机器人有限时间跟踪控制研究
- 《机床与液压》刘海涛 张铁 出版年：2013
- 研究了具有动力学参数不确定和外界干扰情况下机器人的轨迹跟踪问题,结合Backstepping的递推设计方法,提出了一种有限时间稳定的跟踪控制方法。一方面保证了系统的有限时间收敛,因而瞬时响应快,跟踪精度高;另一方面通过引...
- 关键词：机器人 轨迹跟踪 Backstepping 有限时间稳定 被引量：1
- 基于自适应RBF神经网络具有模型不确定性的四旋翼无人机指定时间预设性能控制方法
- 《农业机械学报》张园 郑鸿基 刘海涛 韦丽娇 沈德战 赵振华 出版年：2024
- 四旋翼无人机具有强耦合和欠驱动的特点,在飞行过程中很容易受到外界干扰,进而影响整个无人机系统的稳定性和精度。为此,提出了一种基于RBF神经网络的指定时间预设性能约束控制策略。首先,针对四旋翼无人机的不确定数学模型难以精确...
- 关键词：四旋翼无人机 RBF神经网络 轨迹跟踪控制 预设性能约束 模型不确定性 被引量：0
- 基于变精度粗糙集的生产工序质量规则提取
- 《机床与液压》刘海涛 翟敬梅 徐晓 出版年：2010
- 针对生产工序质量规则提取不全面的问题,提出一种基于变精度粗糙集模型的工序质量规则提取的新方法。该方法通过选择合适的分类正确率β,运用知识约简简化系统获取规则,并利用准确度评价规则,不仅能够提取出最佳的质量控制参数,还能得...
- 关键词：变精度粗糙集 生产工序 规则提取 被引量：0
- 一类不确定非线性系统的有限时间输出调节方法
- 《电机与控制学报》刘海涛 田雪虹 俞国燕 王贵 刘焕牢 出版年：2017
- 针对一类外系统是中性稳定的不确定非线性系统的输出调节问题,提出一种有限时间收敛的输出调节器的设计方法。该方法结合内模原理和有限时间稳定性理论,先根据输出调节问题可解的必要条件,将原受控系统和外系统的输出调节问题转化为增广...
- 关键词：非线性系统 有限时间稳定 输出调节 内模 动态面 被引量：0
- 基于改进鹦鹉算法优化的USV轨迹跟踪滑模控制
- 《舰船科学技术》刘海涛 黄桂羚 田雪虹 彭照强 出版年：2025
- 针对存在外部海洋环境干扰的无人船轨迹跟踪控制精确度不高、耗时低效的问题,提出一种基于改进鹦鹉算法优化的无人水面船(USV)轨迹跟踪滑模控制方法。设计控制器利用RBF神经网络快速的非线性映射对不定干扰进行估计,补偿滑模控制...
- 关键词：欠驱动无人船 神经网络控制 滑模控制 优化算法 被引量：0
