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- 基于输入饱和的欠驱动水面舰艇预定义时间跟踪控制
- 《中国舰船研究》黄秀颖 刘海涛 田雪虹 出版年：2024
- [目的]为解决欠驱动水面舰艇(USV)在模型不确定性、强耦合特性和控制器输入饱和情况下的轨迹跟踪问题,提出基于输入饱和的USV预定义时间跟踪控制方法。[方法]针对USV模型具有非零对角项和强耦合特性问题,引入坐标变换,将...
- 关键词：欠驱动水面舰艇 预定义时间性能函数 障碍Lyapunov函数 自组织神经网络 输入饱和 预定义时间控制 被引量：1
- 高性能欠驱动水面机器人的有限时间跟踪控制
- 《应用科学学报》刘海涛 田雪虹 王贵 出版年：2016
- 针对一类非完全对称的高性能欠驱动水面机器人系统,提出一种有限时间收敛的跟踪控制器.利用全局微分同胚变换得到非线性级联系统的形式,将原系统的跟踪控制问题转化为非线性级联系统的控制问题.基于有限时间Lyapunov理论,设计...
- 关键词：水面机器人 有限时间控制 欠驱动控制 级联系统 被引量：1
- 一类不确定非线性系统的有限时间输出调节方法
- 《电机与控制学报》刘海涛 田雪虹 俞国燕 王贵 刘焕牢 出版年：2017
- 针对一类外系统是中性稳定的不确定非线性系统的输出调节问题,提出一种有限时间收敛的输出调节器的设计方法。该方法结合内模原理和有限时间稳定性理论,先根据输出调节问题可解的必要条件,将原受控系统和外系统的输出调节问题转化为增广...
- 关键词：非线性系统 有限时间稳定 输出调节 内模 动态面 被引量：0
- 基于改进鹦鹉算法优化的USV轨迹跟踪滑模控制
- 《舰船科学技术》刘海涛 黄桂羚 田雪虹 彭照强 出版年：2025
- 针对存在外部海洋环境干扰的无人船轨迹跟踪控制精确度不高、耗时低效的问题,提出一种基于改进鹦鹉算法优化的无人水面船(USV)轨迹跟踪滑模控制方法。设计控制器利用RBF神经网络快速的非线性映射对不定干扰进行估计,补偿滑模控制...
- 关键词：欠驱动无人船 神经网络控制 滑模控制 优化算法 被引量：0
