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- A Numerical Study on Modeling Ship Maneuvering Performance Using Twin Azimuth Thrusters
- JOURNAL OF MARINE SCIENCE AND ENGINEERINGWu, Tunbiao Li, Ronghui Chen, Qinglong Pi, Guiyuan Wan, Shijie Liu, Qiao 出版年：2023
- A methodology of mathematical testing is proposed for a ship with twin azimuth thrusters based on numerical calculations. An unmanned surface vessel (USV) powered by two azimuth thrusters is considered, which is a model-...
- A Method of Reducing Invalid Steering for AUVs Based on a Wave Peak Frequency Tracker
- SUSTAINABILITYYuan, Jianping Li, Jin Dong, Zhihui Chen, Qinglong Sun, Hanbing 出版年：2022
- The motion control of autonomous underwater vehicles (AUVs) is affected by waves near the ocean surface or in shallow-water areas. Therefore, to counteract the influence of waves, we need to remove them by designing a fi...
- 潜水推流器作用下八边形养殖池的集污性能
- 《水产学报》吴彦飞 张清靖 桂福坤 张泽坤 陈庆龙 冯德军 出版年：2024
- 为了探究潜水推流器作用下八边形养殖池内的污物聚集特点,本研究利用物理模型试验的方法,研究潜水推流器不同的布设角度θ、布设距离比d/a(中垂线模式:d1为推流器叶轮轴线中点与最近的池壁之间的距离,a1为八边形养殖池长边边长...
- 关键词：八边形养殖池 物理模型 水动力学 潜水推流器 布设方式 集污效果 被引量：1
- 一种水下航行器鲁棒运动控制方法和装置
- 《CN117472086A》袁剑平 陈保富 张弛 陈庆龙 陈庆东 柴卓辉 出版年：2024
- 本发明公开一种水下航行器鲁棒运动控制方法和装置，包括以下步骤：S1、构建水下航行器的空间六自由度运动模型；S2、构建随机海流模型；S3、构建水下航行器水动力参数摄动模型；S4、根据随机海流模型和水下航行器水动力参数摄动模...
- 关键词：水下航行 垂直面运动 水平面运动 海流 构建 空间六自由度 动力参数 运动模型 鲁棒 器水 摄动 方法和装置 控制效果 运动控制 航行器 解耦 被引量：0
- 一种船体表面清理用高自由度机械臂
- 《CN117182950A》袁剑平 李近 郑家乐 张浩轩 钟昕琪 陈庆龙 出版年：2023
- 本发明涉及清理设备技术领域，具体为一种船体表面清理用高自由度机械臂，包括：机械手，机械手的下端转动安装有连接板，连接板的下表面转动安装有活动环；转轮的下端延伸至活动环下方，转轮的中部开设有球形的转动槽，转动槽的内壁活动镶...
- 关键词：球形件 转动安装 滚动体 活动环 连接板 船体表面清理 弧形滚动槽 机械手 船体表面 毛刷辊 转动槽 下端 转轮 表面开设 高自由度 滚动连接 活动镶嵌 清理设备 转轮转动 机械臂 下表面 内壁 齐平 延伸 被引量：0
- 核电冷源口清扫机器人
- 《CN116604587A》袁剑平 李近 杨萍 陈庆龙 董智惠 出版年：2023
- 本发明涉及核电冷源口清理技术领域，具体为核电冷源口清扫机器人，耐压仓包括耐压外壳和密封底板，耐压外壳的前端和两侧外壁贯穿设置有U形贯穿槽，耐压外壳和密封底板的密封连接件设置在密封底板的下端，有益效果为：通过设置竖直、横向...
- 关键词：推进器 密封底板 耐压外壳 核电 冷源 机器人 过滤 机器人运动 密封连接件 清扫机器人 管道端口 横向分布 弧形流道 两侧外壁 清理组件 水流通过 锥形网板 双层管 抽吸 毛刷 竖直 下端 下潜 抽取 升降 堵塞 贯穿 平衡 保证 被引量：0
- 一种水下吸污器
- 《CN114145261A》袁剑平 严谨 巫炜杰 蔡泽泓 赖文川 吴绵奎 陈庆龙 出版年：2022
- 本发明涉及水下吸污器技术领域，具体为一种水下吸污器，包括吸污器，所述吸污器包括轴流泵和吸污板，轴流泵包括位于进水管中无刷电机驱动的叶轮和倾斜连通进水管侧壁的出料斜管，进水管的内腔中设置有位于出料斜管下端端口上方的缓压气囊...
- 关键词：气囊 缓压 吸污器 进水管 轴流泵 出料 斜管 密封环境 吸污 吸力 压强 叶轮 进水管侧壁 进水管内壁 电机驱动 无刷电机 下端端口 可调节 内腔中 上端 负压 可调 内压 气压 外接 吸附 下端 压板 连通 升降 水位 驱动 被引量：0
- 一种水下管道检测机器人定位紧固件
- 《CN117182974B》陈庆龙 杨萍 粱汝楷 符传宝 刘瑞鑫 谭昊宇 出版年：2024
- 本发明涉及机器人技术领域，具体为一种水下管道检测机器人定位紧固件，包括：安装架，安装架包括两个相互平行设置的导向杆，两个导向杆之间滑动安装有机器人本体，机器人本体底部固定设置有检测探头；紧固夹具包括两个相互交叉呈“X”状...
- 关键词：卡爪 紧固夹具 安装架 牵引杆 机器人本体 转动安装 导向杆 活动臂 机器人技术领域 定位紧固件 检测机器人 固定设置 管道外壁 滑动安装 平行设置 水下管道 有机器人 自动转动 传统的 管道夹 折弯部 上端 探头 下端 折弯 正对 挤压 检测 被引量：0
- 一种湖泊中制造上升流的船
- 《CN114538621A》陈庆龙 徐贵俊 梁权坚 谭乐腾 廖芷韵 张宇翔 胡贵棋 出版年：2022
- 本发明涉及水域治理相关技术领域，具体为一种湖泊中制造上升流的船，制造上升流的船包括船体支架、浮筒、推流器旋转机构、耐压仓组件，通过螺旋桨叶的作用加快水体的流动，以模拟自然上升流的过程，从而形成自湖底到湖面的湖水涌升，可以...
- 关键词：水体 上升流 下层 上层 溶解氧 营养盐 微生物 光合作用 湖泊富营养化 浮筒 湖泊 船体支架 底层水体 湖泊水质 净化能力 螺旋桨叶 模拟自然 水体分层 水域治理 旋转机构 水环境 推流器 下降流 底泥 藻类 制造 污染物 湖水 缺氧 分解 释放 吸收 流动 被引量：0
- 一种兼容性较好的水下机器人低功耗控制系统
- 《CN117471955A》袁剑平 李近 陈庆龙 董智惠 纪然 毛鸿飞 王力 出版年：2024
- 本发明公开了一种兼容性较好的水下机器人低功耗控制系统，其包括水下机器人本体、检测组件、缓冲机构和迁移机构，所述水下机器人本体一侧设置有检测组件，且水下机器人本体上下两侧中部均开设有凹槽，上侧凹槽内设置有缓冲机构，下侧凹槽...
- 关键词：水下机器人 检测组件 缓冲机构 迁移 探照灯 低功耗控制系统 底板 自适应调节 管道外壁 环境感知 靠近检测 上侧凹槽 上下两侧 运动性能 自主调节 侧凹槽 多维度 兼容性 铰接件 警示器 适配件 移动 配合 被引量：0
- 一种用于水下机器人的机械抓取机构
- 《CN117226880B》袁剑平 陈庆龙 董智惠 纪然 毛鸿飞 出版年：2024
- 本发明属于水下机器人技术领域，尤其公开了一种用于水下机器人的机械抓取机构，包括固定套，所述固定套的底部固定有对接盘，所述固定套的顶部固定有固定环，所述固定环的底部位于中间部位固定有安装套，所述固定环的顶部沿圆周方向等距固...
- 关键词：固定环 夹爪 固定块 固定套 水下机器人 沿圆周方向 挡板 等距固定 传动槽 传动件 截止 动力控制组件 机械抓取机构 夹持机构 内部设置 扭矩供应 安装套 对接盘 夹持力 夹持 挤压 被引量：0
- 一种拼接结构及拼装式水下吸污器
- 《CN220908508U》董智惠 李晨曦 谭昊宇 张浩轩 郑家乐 陈庆龙 赖文川 巫炜杰 李飞龙 出版年：2024
- 本实用新型涉及水下吸污器技术领域，具体为一种拼接结构及拼装式水下吸污器，包括：除污器吸头，除污器吸头的上方设置有底管，底管的上方设置有弯管，弯管的上方设置有连接管，底管的上方设置有连接弯板，连接弯板的外部设置有固定板，连...
- 关键词：连接弯板 放置板 底管 内部设置 除污器 放置槽 固定板 吸污器 弯管 吸头 螺栓螺纹连接 本实用新型 避免装置 插接连接 拆卸方便 弹性装置 拼接结构 上方内壁 外部设置 连接管 拼装式 掉落 顶块 直管 紧凑 被引量：0
- 测量船舶垂向运动的陀螺仪装置
- 《CN118328999A》孙一方 王艺群 林金波 陈庆龙 吴宗铎 出版年：2024
- 本发明涉及陀螺仪技术领域，且公开了测量船舶垂向运动的陀螺仪装置，包括陀螺仪，所述陀螺仪的内部设有安装架，所述安装架的两侧对称开设有开口，所述开口呈U型。本发明可实现对位于陀螺仪内的器件及理线管的抬升，使它们运动至陀螺仪外...
- 关键词：陀螺仪 安装板 理线 电磁铁 灰尘杂质 水平状态 安装架 维修 转动 开口 电磁铁表面 陀螺仪技术 陀螺仪装置 测量船舶 垂向运动 对称开设 影响器件 抬升 保证 被引量：0
- 一种残饵粪便清理机器人
- 《CN114670217B》董智惠 吴光林 李飞龙 赖文川 冯晶晶 梁彦玮 陈庆龙 出版年：2023
- 本发明涉及水下清理机器人技术领域，具体为一种残饵粪便清理机器人，防护组件包括位于吸污板上端的第一防护板和位于行走轮一侧的第二防护板，第一防护板和第二防护板位于行走方向的一侧设置有四分之一弧形的导流板，导流板的前后两侧设置...
- 关键词：防护板 防护外壳 导流板 鱼虾 清理机器人 防护组件 侧板 水下机器人 残饵粪便 侧向导流 方向设置 滑动安装 两侧设置 前后端面 驱动装置 行走轮 上端 履带 吸污 卷入 防护 驱动 延伸 保证 被引量：0
- 一种水下管道检测机器人定位紧固件
- 《CN117182974A》陈庆龙 杨萍 粱汝楷 符传宝 刘瑞鑫 谭昊宇 出版年：2023
- 本发明涉及机器人技术领域，具体为一种水下管道检测机器人定位紧固件，包括：安装架，安装架包括两个相互平行设置的导向杆，两个导向杆之间滑动安装有机器人本体，机器人本体底部固定设置有检测探头；紧固夹具包括两个相互交叉呈“X”状...
- 关键词：卡爪 紧固夹具 安装架 牵引杆 机器人本体 转动安装 导向杆 活动臂 机器人技术领域 定位紧固件 检测机器人 固定设置 管道外壁 滑动安装 平行设置 水下管道 有机器人 自动转动 传统的 管道夹 折弯部 上端 探头 下端 折弯 正对 挤压 检测 被引量：0
- 一种船体表面清理用高自由度机械臂
- 《CN117182950B》袁剑平 李近 郑家乐 张浩轩 钟昕琪 陈庆龙 出版年：2024
- 本发明涉及清理设备技术领域，具体为一种船体表面清理用高自由度机械臂，包括：机械手，机械手的下端转动安装有连接板，连接板的下表面转动安装有活动环；转轮的下端延伸至活动环下方，转轮的中部开设有球形的转动槽，转动槽的内壁活动镶...
- 关键词：球形件 转动安装 滚动体 活动环 连接板 船体表面清理 弧形滚动槽 机械手 船体表面 毛刷辊 转动槽 下端 转轮 表面开设 高自由度 滚动连接 活动镶嵌 清理设备 转轮转动 机械臂 下表面 内壁 齐平 延伸 被引量：0
- 网衣清洗缆遥控式潜水器
- 《CN117161022A》袁剑平 杨萍 李近 董智惠 陈庆龙 出版年：2023
- 本发明涉及水下网衣的清理技术领域，具体为网衣清洗缆遥控式潜水器，底座的下端设置有高压冲洗组件，高压冲洗组件包括一对延伸方向相反的清洗喷流管和反向喷流管，清洗喷流管的方向与清洗组件的延伸方向相同，有益效果为：通过设置前后分...
- 关键词：喷流管 清洗 高压冲洗 网衣 冲洗 机器人 转动 潜水器 侧向 底板组成 反作用力 方向相反 高压注水 缓冲高压 清洗组件 竖直支撑 稳定支撑 组件包括 伸缩杆 下支架 遥控式 气囊 延伸 下端 底座 行进 分流 驱动 配合 保证 被引量：0
- 一种自我规划路径的水下航行海底管线检测机器人
- 《CN117646840A》袁剑平 李近 陈庆龙 董智惠 纪然 毛鸿飞 孙寒冰 出版年：2024
- 本发明公开了一种自我规划路径的水下航行海底管线检测机器人，其包括包括载物支架、弧形安装架、检测结构、防护结构和清理结构，所述载物支架前后两端均设置有第一安装架，且两个载物支架之间安装有若干弧形安装架，且两个载物支架相远离...
- 关键词：载物支架 杂物 弧形安装架 安装架 障碍物 机器人 检测机器人 控制机器人 压力传感器 影像采集器 弹簧压缩 防护结构 规划路径 海底管线 泥沙堆积 水下航行 通过设备 重新规划 防护板 检测 异物 避让 缓冲 支架 冲击力 泥沙 探测 天然气 原油 移动 被引量：0
- 测量船舶垂向运动的陀螺仪装置
- 《CN118328999B》孙一方 王艺群 林金波 陈庆龙 吴宗铎 出版年：2024
- 本发明涉及陀螺仪技术领域，且公开了测量船舶垂向运动的陀螺仪装置，包括陀螺仪，所述陀螺仪的内部设有安装架，所述安装架的两侧对称开设有开口，所述开口呈U型。本发明可实现对位于陀螺仪内的器件及理线管的抬升，使它们运动至陀螺仪外...
- 关键词：陀螺仪 安装板 理线 电磁铁 灰尘杂质 水平状态 安装架 维修 转动 开口 电磁铁表面 陀螺仪技术 陀螺仪装置 测量船舶 垂向运动 对称开设 影响器件 抬升 保证 被引量：0
- 一种用于水下机器人的机械抓取机构
- 《CN117226880A》袁剑平 陈庆龙 董智惠 纪然 毛鸿飞 出版年：2023
- 本发明属于水下机器人技术领域，尤其公开了一种用于水下机器人的机械抓取机构，包括固定套，所述固定套的底部固定有对接盘，所述固定套的顶部固定有固定环，所述固定环的底部位于中间部位固定有安装套，所述固定环的顶部沿圆周方向等距固...
- 关键词：固定环 夹爪 固定块 固定套 水下机器人 沿圆周方向 挡板 等距固定 传动槽 传动件 截止 动力控制组件 机械抓取机构 夹持机构 内部设置 扭矩供应 安装套 对接盘 夹持力 夹持 挤压 被引量：0
- 一种机械臂结构及网衣清洗机器人
- 《CN117103235A》袁剑平 杨萍 李飞龙 巫炜杰 梁汝锴 钟昕琪 俞雨彤 陈庆龙 出版年：2023
- 本发明涉及清洗机器人相关技术领域，具体为一种机械臂结构及网衣清洗机器人，机械臂结构包括安装座、一级驱动电机、旋转座、二级驱动电机、主机械臂、三级驱动电机、次级机械臂和夹爪机构，安装座固定安装在清洗机器人主体支架上，一级驱...
- 关键词：电机 机械臂结构 清洗机器人 一级驱动 安装座 旋转座 二级驱动 深海网箱 电机固定 夹爪机构 三级驱动 主机械臂 机械臂 网衣 转子 主体支架 自清理 被引量：0
- 一种残饵粪便清理机器人
- 《CN114670217A》董智惠 吴光林 李飞龙 赖文川 冯晶晶 梁彦玮 陈庆龙 出版年：2022
- 本发明涉及水下清理机器人技术领域，具体为一种残饵粪便清理机器人，防护组件包括位于吸污板上端的第一防护板和位于行走轮一侧的第二防护板，第一防护板和第二防护板位于行走方向的一侧设置有四分之一弧形的导流板，导流板的前后两侧设置...
- 关键词：防护板 防护外壳 导流板 鱼虾 清理机器人 防护组件 侧板 水下机器人 残饵粪便 侧向导流 方向设置 滑动安装 两侧设置 前后端面 驱动装置 行走轮 上端 履带 吸污 卷入 防护 驱动 延伸 保证 被引量：0
- 欠驱动无人艇鲁棒控制方法和装置、系统、存储介质
- 《CN119270846A》袁剑平 柴卓辉 陈庆东 钟耀鹏 罗智洵 李佳韵 陈庆龙 董智惠 出版年：2025
- 本发明公开一种欠驱动无人艇鲁棒控制方法和装置、系统、存储介质，根据无人艇的航向、运动姿态与舵角等测量传感器测量信号，针对外部作用下的采用改进ESO与反步控制结合的方法，实现随机干扰状态下无人艇基于动态补偿下的无人艇水面控...
- 关键词：测量传感器 方法和装置 航向控制 随机干扰 测量信号 自适应能力 鲁棒控制 外部扰动 存储介质 水面控制 运动姿态 欠驱动 有效解决 鲁棒性 舵角 辨识 航向 被引量：0
