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A Numerical Study on Modeling Ship Maneuvering Performance Using Twin Azimuth Thrusters: JOURNAL OF MARINE SCIENCE AND ENGINEERINGWu, Tunbiao Li, Ronghui Chen, Qinglong Pi, Guiyuan Wan, Shijie Liu, Qiao 出版年：2023; A methodology of mathematical testing is proposed for a ship with twin azimuth thrusters based on numerical calculations. An unmanned surface vessel (USV) powered by two azimuth thrusters is considered, which is a model-...

A Method of Reducing Invalid Steering for AUVs Based on a Wave Peak Frequency Tracker: SUSTAINABILITYYuan, Jianping Li, Jin Dong, Zhihui Chen, Qinglong Sun, Hanbing 出版年：2022; The motion control of autonomous underwater vehicles (AUVs) is affected by waves near the ocean surface or in shallow-water areas. Therefore, to counteract the influence of waves, we need to remove them by designing a fi...

潜水推流器作用下八边形养殖池的集污性能: 《水产学报》吴彦飞张清靖桂福坤张泽坤陈庆龙冯德军出版年：2024; 为了探究潜水推流器作用下八边形养殖池内的污物聚集特点,本研究利用物理模型试验的方法,研究潜水推流器不同的布设角度θ、布设距离比d/a(中垂线模式:d1为推流器叶轮轴线中点与最近的池壁之间的距离,a1为八边形养殖池长边边长...; 关键词：八边形养殖池物理模型水动力学潜水推流器布设方式集污效果 被引量：1

一种水下航行器鲁棒运动控制方法和装置: 《CN117472086A》袁剑平陈保富张弛陈庆龙陈庆东柴卓辉出版年：2024; 本发明公开一种水下航行器鲁棒运动控制方法和装置，包括以下步骤：S1、构建水下航行器的空间六自由度运动模型；S2、构建随机海流模型；S3、构建水下航行器水动力参数摄动模型；S4、根据随机海流模型和水下航行器水动力参数摄动模...; 关键词：水下航行垂直面运动水平面运动海流构建空间六自由度动力参数运动模型鲁棒器水摄动方法和装置控制效果运动控制航行器解耦 被引量：0

一种船体表面清理用高自由度机械臂: 《CN117182950A》袁剑平李近郑家乐张浩轩钟昕琪陈庆龙出版年：2023; 本发明涉及清理设备技术领域，具体为一种船体表面清理用高自由度机械臂，包括：机械手，机械手的下端转动安装有连接板，连接板的下表面转动安装有活动环；转轮的下端延伸至活动环下方，转轮的中部开设有球形的转动槽，转动槽的内壁活动镶...; 关键词：球形件转动安装滚动体活动环连接板船体表面清理弧形滚动槽机械手船体表面毛刷辊转动槽下端转轮表面开设高自由度滚动连接活动镶嵌清理设备转轮转动机械臂下表面内壁齐平延伸 被引量：0

核电冷源口清扫机器人: 《CN116604587A》袁剑平李近杨萍陈庆龙董智惠出版年：2023; 本发明涉及核电冷源口清理技术领域，具体为核电冷源口清扫机器人，耐压仓包括耐压外壳和密封底板，耐压外壳的前端和两侧外壁贯穿设置有U形贯穿槽，耐压外壳和密封底板的密封连接件设置在密封底板的下端，有益效果为：通过设置竖直、横向...; 关键词：推进器密封底板耐压外壳核电冷源机器人过滤机器人运动密封连接件清扫机器人管道端口横向分布弧形流道两侧外壁清理组件水流通过锥形网板双层管抽吸毛刷竖直下端下潜抽取升降堵塞贯穿平衡保证 被引量：0

一种水下吸污器: 《CN114145261A》袁剑平严谨巫炜杰蔡泽泓赖文川吴绵奎陈庆龙出版年：2022; 本发明涉及水下吸污器技术领域，具体为一种水下吸污器，包括吸污器，所述吸污器包括轴流泵和吸污板，轴流泵包括位于进水管中无刷电机驱动的叶轮和倾斜连通进水管侧壁的出料斜管，进水管的内腔中设置有位于出料斜管下端端口上方的缓压气囊...; 关键词：气囊缓压吸污器进水管轴流泵出料斜管密封环境吸污吸力压强叶轮进水管侧壁进水管内壁电机驱动无刷电机下端端口可调节内腔中上端负压可调内压气压外接吸附下端压板连通升降水位驱动 被引量：0

一种水下管道检测机器人定位紧固件: 《CN117182974B》陈庆龙杨萍粱汝楷符传宝刘瑞鑫谭昊宇出版年：2024; 本发明涉及机器人技术领域，具体为一种水下管道检测机器人定位紧固件，包括：安装架，安装架包括两个相互平行设置的导向杆，两个导向杆之间滑动安装有机器人本体，机器人本体底部固定设置有检测探头；紧固夹具包括两个相互交叉呈“X”状...; 关键词：卡爪紧固夹具安装架牵引杆机器人本体转动安装导向杆活动臂机器人技术领域定位紧固件检测机器人固定设置管道外壁滑动安装平行设置水下管道有机器人自动转动传统的管道夹折弯部上端探头下端折弯正对挤压检测 被引量：0

一种湖泊中制造上升流的船: 《CN114538621A》陈庆龙徐贵俊梁权坚谭乐腾廖芷韵张宇翔胡贵棋出版年：2022; 本发明涉及水域治理相关技术领域，具体为一种湖泊中制造上升流的船，制造上升流的船包括船体支架、浮筒、推流器旋转机构、耐压仓组件，通过螺旋桨叶的作用加快水体的流动，以模拟自然上升流的过程，从而形成自湖底到湖面的湖水涌升，可以...; 关键词：水体上升流下层上层溶解氧营养盐微生物光合作用湖泊富营养化浮筒湖泊船体支架底层水体湖泊水质净化能力螺旋桨叶模拟自然水体分层水域治理旋转机构水环境推流器下降流底泥藻类制造污染物湖水缺氧分解释放吸收流动 被引量：0

一种兼容性较好的水下机器人低功耗控制系统: 《CN117471955A》袁剑平李近陈庆龙董智惠纪然毛鸿飞王力出版年：2024; 本发明公开了一种兼容性较好的水下机器人低功耗控制系统，其包括水下机器人本体、检测组件、缓冲机构和迁移机构，所述水下机器人本体一侧设置有检测组件，且水下机器人本体上下两侧中部均开设有凹槽，上侧凹槽内设置有缓冲机构，下侧凹槽...; 关键词：水下机器人检测组件缓冲机构迁移探照灯低功耗控制系统底板自适应调节管道外壁环境感知靠近检测上侧凹槽上下两侧运动性能自主调节侧凹槽多维度兼容性铰接件警示器适配件移动配合 被引量：0

一种用于水下机器人的机械抓取机构: 《CN117226880B》袁剑平陈庆龙董智惠纪然毛鸿飞出版年：2024; 本发明属于水下机器人技术领域，尤其公开了一种用于水下机器人的机械抓取机构，包括固定套，所述固定套的底部固定有对接盘，所述固定套的顶部固定有固定环，所述固定环的底部位于中间部位固定有安装套，所述固定环的顶部沿圆周方向等距固...; 关键词：固定环夹爪固定块固定套水下机器人沿圆周方向挡板等距固定传动槽传动件截止动力控制组件机械抓取机构夹持机构内部设置扭矩供应安装套对接盘夹持力夹持挤压 被引量：0

一种拼接结构及拼装式水下吸污器: 《CN220908508U》董智惠李晨曦谭昊宇张浩轩郑家乐陈庆龙赖文川巫炜杰李飞龙出版年：2024; 本实用新型涉及水下吸污器技术领域，具体为一种拼接结构及拼装式水下吸污器，包括：除污器吸头，除污器吸头的上方设置有底管，底管的上方设置有弯管，弯管的上方设置有连接管，底管的上方设置有连接弯板，连接弯板的外部设置有固定板，连...; 关键词：连接弯板放置板底管内部设置除污器放置槽固定板吸污器弯管吸头螺栓螺纹连接本实用新型避免装置插接连接拆卸方便弹性装置拼接结构上方内壁外部设置连接管拼装式掉落顶块直管紧凑 被引量：0

测量船舶垂向运动的陀螺仪装置: 《CN118328999A》孙一方王艺群林金波陈庆龙吴宗铎出版年：2024; 本发明涉及陀螺仪技术领域，且公开了测量船舶垂向运动的陀螺仪装置，包括陀螺仪，所述陀螺仪的内部设有安装架，所述安装架的两侧对称开设有开口，所述开口呈U型。本发明可实现对位于陀螺仪内的器件及理线管的抬升，使它们运动至陀螺仪外...; 关键词：陀螺仪安装板理线电磁铁灰尘杂质水平状态安装架维修转动开口电磁铁表面陀螺仪技术陀螺仪装置测量船舶垂向运动对称开设影响器件抬升保证 被引量：0

一种残饵粪便清理机器人: 《CN114670217B》董智惠吴光林李飞龙赖文川冯晶晶梁彦玮陈庆龙出版年：2023; 本发明涉及水下清理机器人技术领域，具体为一种残饵粪便清理机器人，防护组件包括位于吸污板上端的第一防护板和位于行走轮一侧的第二防护板，第一防护板和第二防护板位于行走方向的一侧设置有四分之一弧形的导流板，导流板的前后两侧设置...; 关键词：防护板防护外壳导流板鱼虾清理机器人防护组件侧板水下机器人残饵粪便侧向导流方向设置滑动安装两侧设置前后端面驱动装置行走轮上端履带吸污卷入防护驱动延伸保证 被引量：0

一种水下管道检测机器人定位紧固件: 《CN117182974A》陈庆龙杨萍粱汝楷符传宝刘瑞鑫谭昊宇出版年：2023; 本发明涉及机器人技术领域，具体为一种水下管道检测机器人定位紧固件，包括：安装架，安装架包括两个相互平行设置的导向杆，两个导向杆之间滑动安装有机器人本体，机器人本体底部固定设置有检测探头；紧固夹具包括两个相互交叉呈“X”状...; 关键词：卡爪紧固夹具安装架牵引杆机器人本体转动安装导向杆活动臂机器人技术领域定位紧固件检测机器人固定设置管道外壁滑动安装平行设置水下管道有机器人自动转动传统的管道夹折弯部上端探头下端折弯正对挤压检测 被引量：0

一种船体表面清理用高自由度机械臂: 《CN117182950B》袁剑平李近郑家乐张浩轩钟昕琪陈庆龙出版年：2024; 本发明涉及清理设备技术领域，具体为一种船体表面清理用高自由度机械臂，包括：机械手，机械手的下端转动安装有连接板，连接板的下表面转动安装有活动环；转轮的下端延伸至活动环下方，转轮的中部开设有球形的转动槽，转动槽的内壁活动镶...; 关键词：球形件转动安装滚动体活动环连接板船体表面清理弧形滚动槽机械手船体表面毛刷辊转动槽下端转轮表面开设高自由度滚动连接活动镶嵌清理设备转轮转动机械臂下表面内壁齐平延伸 被引量：0

网衣清洗缆遥控式潜水器: 《CN117161022A》袁剑平杨萍李近董智惠陈庆龙出版年：2023; 本发明涉及水下网衣的清理技术领域，具体为网衣清洗缆遥控式潜水器，底座的下端设置有高压冲洗组件，高压冲洗组件包括一对延伸方向相反的清洗喷流管和反向喷流管，清洗喷流管的方向与清洗组件的延伸方向相同，有益效果为：通过设置前后分...; 关键词：喷流管清洗高压冲洗网衣冲洗机器人转动潜水器侧向底板组成反作用力方向相反高压注水缓冲高压清洗组件竖直支撑稳定支撑组件包括伸缩杆下支架遥控式气囊延伸下端底座行进分流驱动配合保证 被引量：0

一种自我规划路径的水下航行海底管线检测机器人: 《CN117646840A》袁剑平李近陈庆龙董智惠纪然毛鸿飞孙寒冰出版年：2024; 本发明公开了一种自我规划路径的水下航行海底管线检测机器人，其包括包括载物支架、弧形安装架、检测结构、防护结构和清理结构，所述载物支架前后两端均设置有第一安装架，且两个载物支架之间安装有若干弧形安装架，且两个载物支架相远离...; 关键词：载物支架杂物弧形安装架安装架障碍物机器人检测机器人控制机器人压力传感器影像采集器弹簧压缩防护结构规划路径海底管线泥沙堆积水下航行通过设备重新规划防护板检测异物避让缓冲支架冲击力泥沙探测天然气原油移动 被引量：0

测量船舶垂向运动的陀螺仪装置: 《CN118328999B》孙一方王艺群林金波陈庆龙吴宗铎出版年：2024; 本发明涉及陀螺仪技术领域，且公开了测量船舶垂向运动的陀螺仪装置，包括陀螺仪，所述陀螺仪的内部设有安装架，所述安装架的两侧对称开设有开口，所述开口呈U型。本发明可实现对位于陀螺仪内的器件及理线管的抬升，使它们运动至陀螺仪外...; 关键词：陀螺仪安装板理线电磁铁灰尘杂质水平状态安装架维修转动开口电磁铁表面陀螺仪技术陀螺仪装置测量船舶垂向运动对称开设影响器件抬升保证 被引量：0

一种用于水下机器人的机械抓取机构: 《CN117226880A》袁剑平陈庆龙董智惠纪然毛鸿飞出版年：2023; 本发明属于水下机器人技术领域，尤其公开了一种用于水下机器人的机械抓取机构，包括固定套，所述固定套的底部固定有对接盘，所述固定套的顶部固定有固定环，所述固定环的底部位于中间部位固定有安装套，所述固定环的顶部沿圆周方向等距固...; 关键词：固定环夹爪固定块固定套水下机器人沿圆周方向挡板等距固定传动槽传动件截止动力控制组件机械抓取机构夹持机构内部设置扭矩供应安装套对接盘夹持力夹持挤压 被引量：0

一种机械臂结构及网衣清洗机器人: 《CN117103235A》袁剑平杨萍李飞龙巫炜杰梁汝锴钟昕琪俞雨彤陈庆龙出版年：2023; 本发明涉及清洗机器人相关技术领域，具体为一种机械臂结构及网衣清洗机器人，机械臂结构包括安装座、一级驱动电机、旋转座、二级驱动电机、主机械臂、三级驱动电机、次级机械臂和夹爪机构，安装座固定安装在清洗机器人主体支架上，一级驱...; 关键词：电机机械臂结构清洗机器人一级驱动安装座旋转座二级驱动深海网箱电机固定夹爪机构三级驱动主机械臂机械臂网衣转子主体支架自清理 被引量：0

一种残饵粪便清理机器人: 《CN114670217A》董智惠吴光林李飞龙赖文川冯晶晶梁彦玮陈庆龙出版年：2022; 本发明涉及水下清理机器人技术领域，具体为一种残饵粪便清理机器人，防护组件包括位于吸污板上端的第一防护板和位于行走轮一侧的第二防护板，第一防护板和第二防护板位于行走方向的一侧设置有四分之一弧形的导流板，导流板的前后两侧设置...; 关键词：防护板防护外壳导流板鱼虾清理机器人防护组件侧板水下机器人残饵粪便侧向导流方向设置滑动安装两侧设置前后端面驱动装置行走轮上端履带吸污卷入防护驱动延伸保证 被引量：0

欠驱动无人艇鲁棒控制方法和装置、系统、存储介质: 《CN119270846A》袁剑平柴卓辉陈庆东钟耀鹏罗智洵李佳韵陈庆龙董智惠出版年：2025; 本发明公开一种欠驱动无人艇鲁棒控制方法和装置、系统、存储介质，根据无人艇的航向、运动姿态与舵角等测量传感器测量信号，针对外部作用下的采用改进ESO与反步控制结合的方法，实现随机干扰状态下无人艇基于动态补偿下的无人艇水面控...; 关键词：测量传感器方法和装置航向控制随机干扰测量信号自适应能力鲁棒控制外部扰动存储介质水面控制运动姿态欠驱动有效解决鲁棒性舵角辨识航向 被引量：0

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